仿人機器人足跡規劃建模及算法實現

發布時間：2010-3-3 22:08 發布者：蹦蹦

摘要：足跡規劃是放人機器人運動規劃領域的一個新思想。本文建立了放人機器人足跡規劃的模型，并通過構建啟發式成本函數，利用A算法予以實現。針對復雜多障礙物環境，特別提出了基于可變落地足跡數量的復合足跡轉換模型的方法。仿真實驗證明了規劃模型和算法的有效性和完備性，規劃效果達到放人機器人在線運動規劃的要求。同時，數值實驗也證明了在復雜多障礙物環境下復合足跡轉換模型的必要性和優越性。

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