飛機蒙皮檢查機器人系統研究

發布時間：2010-3-3 22:03 發布者：qgq

摘要：研究了飛機蒙皮檢查機器人的系統結構及相關關鍵技術。提出了針對非對稱異型飛機蒙皮表面得爬行機器人的總體結構和關鍵部件，對機器人作業過程中的吸附、運動及檢測功能進行了分析，并給出了感知和運動控制系統的結構。研究了基于軌跡線性化理論的機器人路徑跟蹤控制算法，用于補償由于驅動單元引起的誤差。給出了基于視覺的飛機鉚釘裂紋缺陷分類與識別方法。試驗結果驗證了算法的有效性。

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