基于Haar小波分解的輪式移動機器人軌跡跟蹤控制

發(fā)布時間：2010-3-3 17:18 發(fā)布者：irobot

摘要：利用Hear小波在滿足機器人動力學約束的前提下，對期望軌跡進行曲線分解，得到所需的一系列參考點，并由這些參考點構(gòu)造出虛擬小車的運動軌跡。基于控制Lyapunov函數(shù)設(shè)計了速度跟蹤控制律，驅(qū)動機器人跟隨虛擬小車實現(xiàn)對期望軌跡的跟蹤。該方法的突出特點是可實現(xiàn)對任意復雜軌跡的跟蹤控制，且不存在速度跳躍點，仿真實驗結(jié)果表明它的有效性。

PDF下載：

基于Haar小波分解的輪式移動機器人軌跡跟蹤控制.pdf (420.14 KB)

本文地址：http://www.4huy16.com/thread-8794-1-1.html 【打印本頁】

本站部分文章為轉(zhuǎn)載或網(wǎng)友發(fā)布，目的在于傳遞和分享信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負責；文章版權(quán)歸原作者及原出處所有，如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問題，我們將根據(jù)著作權(quán)人的要求，第一時間更正或刪除。