機器人多指靈巧手基關節力矩位置控制系統的研究

發布時間：2010-3-3 12:18 發布者：諸葛孔明

內容摘要：HIT-1型機器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手，目前對多指手單關節單自由度控制的研究較多，而對兩自由度的手指基關節的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關節的運動學和動力學模型，并在此基礎上建立了基關節的位置和力矩反饋控制系統。本文采用工業中常用的PID控制算法分別實現了手指基關節在自由空間的位置控制和在約束空間的力矩控制，并對實驗結果進行了分析。

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