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內(nèi)容摘要:機(jī)器人標(biāo)定是離線編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一,測(cè)量手段是制約其發(fā)展的一個(gè)重要因素。本文提出了一種簡(jiǎn)單實(shí)用的測(cè)量方法,同時(shí)建立了具有完備性、比例性、連續(xù)性的RH6-A型機(jī)器人的真實(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并根據(jù)測(cè)量結(jié)果,成功地辨識(shí)出了機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)參數(shù),提高了機(jī)器人的絕對(duì)精度。 下載:
機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)研究.pdf
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