參數(shù)不確定性柔性機(jī)械手控制的一種簡單方法

發(fā)布時間：2010-3-2 11:39 發(fā)布者：諸葛孔明

內(nèi)容摘要：本文討論了具有模型不確定性的乘性機(jī)械手運(yùn)動控制問題，給出了一種基于差分方程和最小二秉法的控制器設(shè)計方法。在快速采樣的條件下，難于建模的不確定項(xiàng)可以直接忽略而不影響控制效果。通過一個柔性機(jī)械手的仿真表明，本文提出的控制方法可實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械手軌跡的準(zhǔn)確跟蹤，同時能消除柔性機(jī)械手的彈性撮動。

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