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瘋殼·COCOFLY教程 ——開源編隊無人機 開機測試 
圖1.1 一、開機測試 1.1前期準備 瘋殼 cocofly 無人機到手后是一個高耐壓防碰撞內(nèi)置優(yōu)質(zhì)海綿泡沫防護的手提鋁合金箱子，打開鋁合金手提箱子就可以看到包含的物品：無人機一架、遙控手柄一個、無人機電池一個、下載器一個、cocobit 編程板一塊、USB 數(shù)據(jù)線一條（遙控手柄下方）、USB 轉(zhuǎn)串口模塊以及 2.4G 天線一根（遙控手柄下方）， 如下圖所示。
圖1.2
圖1.3 配件清單如下表所示。 配件清單
圖1.4 接下來開始組裝以及檢查 COCOFLY 無人機是否正常，步驟如下： 1）取出無人機電池以及無人機，先將電池放入無人機下方的電池槽內(nèi)，然后將電池的公頭插入到無人機下方的電池接口母口上，如下圖所示。
圖1.5 2）取出遙控手柄及 2.4G 天線，將 2.4G 天線旋轉(zhuǎn)扭進到遙控手柄的天線接口端，如下圖所示。
圖1.6 3）打開遙控手柄的電源開關(guān)，如下圖所示。
圖1.7 開機后，在 OLED 的正中間會有手柄的電壓值顯示（連接上無人機后顯示的電壓值變?yōu)闊o人機的），如下圖所示。
圖1.8 該電池的電量為 3.7V 到 4.2V，如等于 3.7V 需要先充電（在遙控手柄下方有 USB 接口，直接插上 USB 數(shù)據(jù)線，接上 5V 電源，即可充電，充電過程中手柄上的充電指示燈會亮起，充滿后充滿指示燈會亮起，如下圖所示為指示燈所在位置）。
圖1.9 4）把接上電池后的無人機平放在地面上，打開電源開關(guān)，電源開關(guān)在無人機的 2.4G 天線處，如下圖所示。
圖1.10 打開電源開關(guān)后，開關(guān)兩邊的 LED 燈會雙閃一次，表示系統(tǒng)初始化完成。這兩個指示燈的狀態(tài)指示，如下表所示。 LED 指示燈指示狀態(tài)
圖1.11
圖1.12 此時如果遙控手柄的右上角有信號而不是一個“X”，同時手柄上的“連接無人機指示燈”亮起，則代表已經(jīng)連接上無人機，此時 OLED 正中間的電壓變?yōu)榱藷o人機的電壓，如下圖所示。.
圖1.13 如果是一個“X”，且“連接無人機指示燈”為熄滅狀態(tài)，則代表沒有連接上無人機。需要長按遙控手柄的右側(cè)搖桿，如下圖所示。
圖1.14 待 OLED 左上角的頻道開始遞增時，即可松手，此時進入自動對頻，對頻成功后，OLED 左上角的“X”消失，變成信號格。 連接上無人機后，可以查看飛機的傳感器是否運行正常，查看方法為： 1）在遙控器主界面按下右搖桿的按鍵進入到“菜單選項”，如下圖所示。
圖1.15 2）往下?lián)u動右搖桿，選擇“傳感器狀態(tài)”，單擊右鍵，進入“傳感器狀態(tài)”，就可以查看到各個傳感器的狀態(tài)了，如下圖所示。
圖1.16 正常的傳感器狀態(tài)應(yīng)該是除了“4.指南針”和“9.UWB 定位”是錯誤外，其它都是正常。 如果傳感器也一切正常，此時只需要解鎖起飛即可，默認飛機是開啟激光定高、光流定點、有頭模式的，且已經(jīng)校準好 IMU（慣性測量單元）。但是在起飛之前需要注意“緊急降落”按鈕必須要彈起，且緊急降落指示燈為熄滅狀態(tài)， 否則會無法正常起飛，如下圖所示。
圖1.17 如果確定緊急降落按鈕沒有被按下的話，就可以解鎖起飛了。 1.2試飛 按照前期準備組裝好飛機以及遙控器，然后把遙控器與飛機連接（連接不上需要對頻），最后檢查飛機傳感器、按鍵是否正常，就可以一鍵起飛試飛了。 飛機一鍵起飛的步驟如下： 1）打開開關(guān)，如果呼吸燈在緩慢地明亮變幻，飛控和遙控器的通信指示燈都亮起，說明一切正常； 2）把飛機放到水平地面上，操控者站在飛機后面一到兩米處（開關(guān)所在的位置就是飛機的后面，切記一定要站在飛機的后面，否則肯定會出問題。飛行過程中也要保持飛機的后面正對著自己）； 3）左搖桿拉到左下角，保持大概 2 秒，飛機指示燈閃爍一下，表示解鎖成功，解鎖成功后松開搖桿，無人機四個螺旋槳底下的指示燈呈不斷雙閃狀態(tài)，四個螺旋槳會低速轉(zhuǎn)動； 4）執(zhí)行解鎖操作后，按一下左鍵，飛機將會自動起飛，起飛高度 1 米左右， 之后開啟懸停，飛機保持在空中不動； 5）左搖桿往上推油門，增加飛行高度；左搖桿往下拉油門，降低飛行高度， 左搖桿往左推，飛機左旋；左搖桿往右退，飛機右旋；右搖桿往上推，飛機向前移動；右搖桿往下拉，飛機向后移動；右搖桿往左推，飛機水平向左移動；右搖桿往右推，飛機水平向右移動； 6）飛行過程中長按左鍵（或者按下緊急降落按鈕），飛機將會自動降落， 降落完成后自動上鎖（注意：短按左鍵是觸發(fā)翻滾）。 至此試飛結(jié)束，飛機一切正常。 此外還有一些使用上的注意事項如下表所示。
圖1.18
圖1.19 如需定制開發(fā)，請通過官網(wǎng)“瘋殼”網(wǎng)頁底部的“聯(lián)系我們”進行聯(lián)系 文件下載請點擊： 
【1】開機測試及硬件資源介紹.pdf
(1.69 MB)
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