【飛控開發高級教程3】瘋殼·開源編隊無人機-定高、定點、懸停

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

定高、定點、懸停

圖1


一、“定高定點懸停”功能簡介
  定高定點懸停是衡量一個飛控性能的一個重要參數。只有支持定高定點懸停，才能讓無人機穩定地停留在空中不動，才能夠實現更多的附加功能，例如航拍等。試想如果無人機左右搖擺，時而往左，時而往右，怎么能夠實現航拍呢？
  COCOFLY 支持定高定點懸停模式，默認出廠的時候已經設置為激光定高、光流定點，從而可以讓飛機穩定懸停空中。
  使用遙控設置 COCOFLY 為定高定點懸停的的方法如下，打開遙控與飛機， 確保兩則是連上的，然后按下遙控右按鍵，進入菜單選項，選擇“1.飛控設置”， 進入到飛控設置界面，然后把“1.激光定高”打開，具體方法是在“1.激光定高” 處，把右搖桿往右掰，等“否”變為“是”，才按下右搖桿的右按鍵，可以看到界面回到了主菜單，并且出現了“設置成功”字樣。如果“設置失敗”，可能是沒有連接上飛機。然后再重復同樣的步驟進入到飛控設置界面，往下撥到到“6. 光流定點”，然后用同樣的方法，打開即可。如下圖所示。


圖2

二、代碼相關
  目前懸停的邏輯是，有激光定高優先使用激光定高、否則使用氣壓計定高； 定點使用的是光流模塊，通過判斷無人機的位移，實現定點。
  光流數據獲取的代碼如下圖所示。


圖3
  氣壓計和激光定高處理部分代碼如下圖所示。


圖4





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2022-7-28 11:05 上傳

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