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CAN總線 CAN（控制器局域網絡）總線，以其高實時性、高可靠性、功能完善、高性價比、開發周期短、等諸多優點，被大量應用于車輛通信及控制，幾乎所有汽車生產商及其供應商都選則CAN總線做為通信介質。 SAEJ1939協議 SAEJ1939協議是在CAN2.0B的基礎之上做了進一步封裝，相較于七層OSI模型，更加簡單、易于上手，該協議主要面向客車和大中型載重貨車。SAEJ1939數據幀結構如下：
從上圖可知，一幀CAN數據幀最大可攜帶8 Byte（64bit）數據。而在日常車輛控制中往往需要傳輸的內容遠大于此數量。在SAEJ1939-21中專門規定了傳輸協議功能。 無線傳輸協議功能主要分為兩個部分：消息的拆裝與重組，連接管理。 消息拆裝與重組： 大于8個字節的數據不能通過用一個單獨的CAN 數據幀來傳輸。它們需要被拆分成多個小的數據包，使用單獨的數據幀依次傳送。接收者則負責按編號將這個單獨的數據包重組長數據，并傳給應用程序。 連接管理： 連接管理包含三個過程：建立連接、數據傳輸、連接關閉。 1.建立連接：當某個節點要傳送一組大于8字節的數據時，就會發起請求連接，請求中包含整個數據包的大小，要傳送消息的幀數，以及它設定的參數群編號。然后等待接收方做出相應的響應或者超時。 2.數據傳輸：當建立連接之后，當發送者接收到允許發送的信號后，發送者將按順序將拆裝好的數據依次發送到CAN網絡上。數據幀的第一個字節用于表示當前數據包的編號。因此，一次批量傳輸的最大數據量為：255 * 7 = 1785字節。 3.連接關閉：當數據被正確發送后，接收方會回傳一個數據包，數據包內容包括：結束應答標號、整個消息的大小、接收的幀數以及參數群編號。 整個傳輸過程如下圖：
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