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內(nèi)核驅(qū)動(dòng)不僅可以將驅(qū)動(dòng)編譯到內(nèi)核中，還可以動(dòng)態(tài)的編譯內(nèi)核驅(qū)動(dòng)。本文檔介紹如何以 模塊的方式編譯內(nèi)核驅(qū)動(dòng)。 以 module 的方式編譯驅(qū)動(dòng)，需要以下幾個(gè)部分： 1 內(nèi)核成功編譯過(guò)； 2 找到內(nèi)核的 arm 編譯器； 3 編譯簡(jiǎn)單驅(qū)動(dòng)； 4 編譯簡(jiǎn)單的 Makefile 文件，Makefile 文件中需要指向內(nèi)核源碼目錄（成功編譯過(guò)的內(nèi)核源碼目錄）； 和文檔在一起的有“Makefile”、c 文件和 ko 文件，大家可以用來(lái)測(cè)試。 要?jiǎng)討B(tài)的編譯內(nèi)核，首先需要將內(nèi)核源碼編譯通過(guò)，內(nèi)核的編譯請(qǐng)參考使用手冊(cè)第五章。 1. 內(nèi)核和編譯器路徑 本節(jié)介紹內(nèi)核路徑、編譯器路徑。無(wú)論是 Qt 和 Ubuntu 的內(nèi)核源碼，都是在 android 源碼包中，所以必須先解壓 android 源碼到 Ubuntu14.04 中。 如下圖所示，作者的 android 源碼在“/home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1”目錄下，內(nèi)核源碼在其中的“kernel_imx”目錄下。 
進(jìn)入“kernel_imx”目錄，查看“build_android_kernel.sh”中的腳本文件，如下圖所示。
如上圖所示，我們可以得到一些信息，在后面編譯內(nèi)核模塊的時(shí)候，需要設(shè)置編譯目標(biāo)平臺(tái)為 arm,“export ARCH=arm”; 編譯器的路徑為“$(pwd)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-linux-androideabi-4.9/bin/arm-linux-androideabi-”。理論上，應(yīng)該使用這個(gè)編譯器，但是實(shí)際上以 modules 的方式編譯內(nèi)核驅(qū)動(dòng)的時(shí)候，使用這個(gè)編譯器，是無(wú)法編譯的！！ 應(yīng)該使用“../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.8/bin/arm-eabi-”這個(gè)編譯器才行，如下圖所示。
編譯器路徑為內(nèi)核源碼目錄對(duì)應(yīng)的../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.8/bin/arm-eabi-”，這是作者測(cè)試出來(lái)的，作者沒(méi)有太多時(shí)間深入研究編譯腳本，但是這個(gè)編譯器是可以的。前面紅色部分介紹的編譯器，會(huì)提示報(bào)錯(cuò)，對(duì)于這個(gè)報(bào)錯(cuò)，飛思卡爾官方給出的是簡(jiǎn)單的回復(fù)“你使用了 android 的編譯器”，沒(méi)有提供更多的解釋，也沒(méi)有提示方法，不過(guò)作者測(cè)試了幾個(gè)內(nèi)核驅(qū)動(dòng)，都是可以正常 insmod 和 rmmod 的。 2. Makefile 和測(cè)試驅(qū)動(dòng)源碼以及編譯 作者在“/home/imx6”目錄下新建一個(gè)“imx_driver_modules”目錄，將要編譯的驅(qū)動(dòng)和 Makefile 文件放到這個(gè)目錄下。 2.1 Makefile Makefile 腳本文件： obj-m += iTOP_IMX6_treedriver_hello.o KDIR =/home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1/kernel_imx PWD ?= $(shell pwd) all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.8/bin/arm-eabi- clean: rm -rf modules.order *.o workqueue.o Module.symvers *.mod.c *.ko 腳本中： 第一行  bj-m += iTOP_IMX6_treedriver_hello.o 表示編譯的源文件為iTOP_IMX6_treedriver_hello.c，如果源文件名有變化，則需要修改成對(duì)應(yīng)的。第二行：KDIR 參數(shù)指向?qū)?yīng)的內(nèi)核源碼目錄。作者的內(nèi)核源碼是在/home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1/kernel_imxx 目錄下，用戶要根據(jù)自己的具體情況來(lái)修改。 第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示將當(dāng)前目錄的路徑賦值給 PWD 變量，也就是/home/imx6_tree_driver/iTOP_IMX6_treedriver_hello。作者將會(huì)把 Makefile 文件和驅(qū)動(dòng)源碼放到這個(gè)目錄下編譯。 第五行：其中 make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules，表示將當(dāng)前目錄下的文件編譯為模塊,并且制定了內(nèi)核源碼的路徑； 其中 ARCH=arm 表示設(shè)置目標(biāo) CPU 類別為 arm，也就是編譯的依賴內(nèi)核和驅(qū)動(dòng)模塊目標(biāo) CPU 為 ARM； 其中 CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.8/bin/arm-eabi- ，這里的路徑，指向內(nèi)核編譯器的路徑。 2.2 簡(jiǎn)單驅(qū)動(dòng)源碼 驅(qū)動(dòng)文件名稱為：iTOP_IMX6_treedriver_hello.c，源碼如下： #include #include MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL"); MODULE_AUTHOR("iTOPEET_dz"); static int hello_init(void) { printk(KERN_EMERG "Hello World enter!\n"); return 0; } static void hello_exit(void) { printk(KERN_EMERG "Hello world exit!\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); 驅(qū)動(dòng)源碼只有基本的入口和出口函數(shù)。加載和卸載的時(shí)候分別打印“Hello Worldenter!”和“Hello world exit!”。 2.3 編譯 將源碼和 Makefile 文件拷貝到 Ubuntu14 系統(tǒng)下。 使用命令“make”，如下圖所示，可以看到有“iTOP_IMX6_treedriver_hello.ko”文件生成。
使用命令“make clean”，可以刪除中間文件。 3.模塊編譯常見(jiàn)問(wèn)題 在以模塊的方式編譯驅(qū)動(dòng)的過(guò)程中，新手可能會(huì)以下問(wèn)題。 1.內(nèi)核源碼沒(méi)有編譯或者內(nèi)核源碼路徑設(shè)置不正確。 如果內(nèi)核源碼沒(méi)有編譯，那么模塊將會(huì)提示缺少庫(kù)之類的錯(cuò)誤；如果路徑設(shè)置不正確，會(huì)提示找不到內(nèi)核。 2.源碼和 Makefile 文件在 Windows 下編寫，然后拷貝到 Ubuntu 上，由于編輯器不同導(dǎo)致轉(zhuǎn)碼錯(cuò)誤。 這種錯(cuò)誤比較容易解決，Make 編譯之后，系統(tǒng)會(huì)提示 Makefile 或者驅(qū)動(dòng)文件具體某一行出現(xiàn)問(wèn)題。使用 vim 編輯器打開查看一下，就能找出一些亂碼，使用 vim 編輯器修正一下再編譯即可。 4. 模塊加載和卸載 作者這里使用最小 linux 系統(tǒng)來(lái)測(cè)試模塊的加載和卸載，最小系統(tǒng)在使用手冊(cè)第十三章有介紹。在編譯模塊前，內(nèi)核源碼必須要編譯通過(guò)，作者這里是在最小系統(tǒng)是加載模塊，那么內(nèi)核源碼也必須編譯為 qt 的內(nèi)核（最小系統(tǒng)使用的是 qt 的內(nèi)核），否則是無(wú)法加載的。 如下圖所示，將驅(qū)動(dòng)模塊拷貝到開發(fā)板（作者采用的是 nfs 共享目錄的方式，關(guān)于 nfs 大家可以參考群共享中 nfs 相關(guān)的文檔，設(shè)備樹和非設(shè)備的 Ubuntu 都通用。也可以用 tf 卡或者 U 盤）。
然后使用命令“insmod iTOP_IMX6_treedriver_hello.ko”加載驅(qū)動(dòng)模塊，如下圖示，打印出“Hello World enter!”，表明模塊驅(qū)動(dòng)加載成功。
接著使用命令“rmmod iTOP_IMX6_treedriver_hello”卸載模塊，如下圖所示，發(fā)現(xiàn)提示沒(méi)有目錄 4.1.15,這里我們新建“/lib/modules/4.1.15”。
如下圖所示，使用命令“mkdir /lib/modules/4.1.15”新建目錄，再次使用命令“rmmod iTOP_IMX6_treedriver_helloello”卸載驅(qū)動(dòng)模塊。
發(fā)現(xiàn)打印信息“Hello world exit!”，模塊卸載成功。 只要重新燒寫系統(tǒng)，這些新建目錄只需要建立一次即可。
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