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Xilinx FPGA入門連載35：倒車?yán)走_(dá)實(shí)例之功能簡介 特權(quán)同學(xué)，版權(quán)所有 配套例程和更多資料下載鏈接： http://pan.baidu.com/s/1jGjAhEm 
如圖所示，倒車?yán)走_(dá)的主要作用是在倒車時(shí)，利用超聲波原理，由車尾保險(xiǎn)杠上的探頭發(fā)送超聲波撞擊障礙物后反射，從而計(jì)算出車體與障礙物之間的實(shí)際距離，再提示給駕駛者，使停車和倒車更容易、更安全。倒車?yán)走_(dá)的提示方式可分為液晶、語言和聲音三種；接收方式有無線傳輸和有線傳輸?shù)取?/div>
該實(shí)例用到了SF-SP6開發(fā)板上蜂鳴器和外接的超聲波測距模塊。該系統(tǒng)功能如圖所示，F(xiàn)PGA產(chǎn)生周期性的trig脈沖信號(hào)，使得超聲波模塊周期性發(fā)出測距脈沖，當(dāng)這些脈沖發(fā)出后遇到障礙物返回，超聲波模塊將返回的脈沖處理整形后返回給FPGA，即echo信號(hào)。我們通過對(duì)echo信號(hào)的高脈沖保持時(shí)間就可以推算出超聲波脈沖和障礙物之間的距離。對(duì)于不同的距離，我們隨后就產(chǎn)生不同的蜂鳴器發(fā)聲頻率和保持時(shí)間。
前面的lesson我們已經(jīng)探討過超聲波模塊的內(nèi)部工作機(jī)理，這里重新給出距離S和時(shí)鐘周期數(shù)n之間的公式。 S為距離，單位cm，n為以10us做單位的脈沖數(shù)，它們的公式為： 25°C時(shí)，聲音在空氣中傳播的速度為346m/s。因此取距離s的單位是米（m），時(shí)間t的單位是秒（s），有 s = 346*t/2。 若取距離s的單位是毫米（mm），時(shí)間t的單位是10微秒（10us），有s*0.001 = 346*t*0.00001/2，即s = 1.73*t。 為了便于計(jì)算，取s =((1.73*256)*t)/256 = (443*t)/256 我們的超聲波測量到的距離和蜂鳴器發(fā)聲頻率、占空比關(guān)系如下表所示。
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