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摘要：針對骨骼服運動中控制指令信息難以獲取這一問題，提出了一種利用安裝在操作者和骨骼服之間的多維力/力矩傳感器來估計骨骼服參考軌跡的方法。為了控制骨骼服跟隨操作者的運動，并保持人機之間的作用力最小，以達到輔助承重的目的，提出了一種虛擬力控制策略。該方法首先利用力/力矩傳感器的測量信息構建骨骼服在關節空間的關節控制力矩，然后產生控制骨骼服在操作空間運動的虛擬力，從而控制骨骼服在操作空間的軌跡跟隨操作者的運動。證明了其穩定性，并給出了仿真結果。仿真結果表明，所設計的控制器能實現骨骼服對人體運動的跟蹤，并有效降低人機之間的作用力。 下載全文： 
骨骼服虛擬力控制方法研究.pdf
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