基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 16:54 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：軌跡 , 人工神經(jīng) , 網(wǎng)絡(luò) , 智能機(jī)器人

內(nèi)容預(yù)覽：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級BP網(wǎng)，模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)避障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制，并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小、能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制，該方法的突出特點(diǎn)是方法簡單、算法容易實(shí)現(xiàn)，使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)，不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障礙物)位置的變化，在仿真實(shí)驗(yàn)中，取得了理想的效果。

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