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內(nèi)容預覽：針對多指靈巧手鋼纜傳動系統(tǒng)的非線性，提出一種基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡的位置控制方法。通過對復雜的鋼纜傳動系統(tǒng)施加不同的輸入可以得到特定的相對簡單的輸入輸出數(shù)據(jù)，利用這種特定的輸入輸出數(shù)據(jù)學習傳動系統(tǒng)的非線性關(guān)系得到多個分散的神經(jīng)網(wǎng)絡，再根據(jù)傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性用分散的神經(jīng)網(wǎng)絡求取鋼纜傳動系統(tǒng)的逆模型，用于直接逆控制，從而達到補償非線性誤差的目的，同時應用在線神經(jīng)網(wǎng)絡的適時補償使系統(tǒng)長時間保持良好的運行狀態(tài)，實驗證明這種方法可大大提高位置跟蹤精度，取得比較滿意的結(jié)果。 PDF下載： |
基于分散神經(jīng)網(wǎng)絡的多指靈巧手位置控制.pdf
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