|
內(nèi)容預(yù)覽：大部分傳統(tǒng)的機(jī)器人控制方法依賴于一精確模型。隨著機(jī)器人的日趨復(fù)雜，此類方法已受到種種限制。本文在借鑒國(guó)際最新研究成果的基礎(chǔ)上，提出了一種新的操作臂控制算法。算法繼承了多Agent的思想，易于實(shí)現(xiàn)并行運(yùn)算；吸收了增量定向運(yùn)動(dòng)學(xué)思想的優(yōu)點(diǎn)，使運(yùn)算相對(duì)簡(jiǎn)單．算法采用使操作臂末端點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)間距離單調(diào)減小的控制策略，井推導(dǎo)出了相應(yīng)的非迭代公式。針對(duì)基于多Agent的操作臂控制算法中存在的問題，本算法消除了初始階段運(yùn)動(dòng)軌跡出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象，從根本上避免了迭代算法帶來的收斂速度問題。 PDF下載： 
基于多AGENT的分布式操作臂控制.pdf
(421.12 KB)
|
