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摘要：針對(duì)仿鳥撲翼飛行器的欠驅(qū)動(dòng)特性，提出了一種簡(jiǎn)化其飛行控制問(wèn)題并實(shí)現(xiàn)其局部漸近穩(wěn)定的控制方法。建立并分析了仿鳥撲翼飛行器的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，證明其控制問(wèn)題等價(jià)于升力、推力獨(dú)立可控情況下的姿態(tài)控制問(wèn)題。進(jìn)一步分析的結(jié)果表明，仿鳥撲翼飛行器的升力、推力都是獨(dú)立可控的，其姿態(tài)控制為耦合輸入下剛體的姿態(tài)控制問(wèn)題。通過(guò)設(shè)計(jì)光滑時(shí)變反饋控制律實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制的局部漸近穩(wěn)定，從而解決撲翼飛行器的飛行控制問(wèn)題。 下載全文 
仿鳥撲翼飛行器姿態(tài)鎮(zhèn)定研究.pdf
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