大規模環境下的拓撲地圖創建與導航

發布時間：2010-2-28 10:47 發布者：hkx

關鍵詞：地圖

摘要：提出了一種新型拓撲地圖，該地圖用激光的扇區特征和視覺的比例不變特征來聯合表示節點。與傳統地圖相比，該地圖在創建過程中不依賴任何人工路標和機器人的全局定位。機器人通過綜合考慮單個節點的相似度和不同節點間的空間關系，利用隱馬爾可夫模型來提高節點的識別率。實驗表明，該地圖不僅易于創建和維護，而且適用于機器人在大規模室內環境下的自主導航。

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