Stewart并聯機構主動隔振平臺的非線性L2魯棒控制

發布時間：2010-2-28 09:16 發布者：qgq

摘要：以Stewart并聯機構主動隔振平臺為研究對象，提出一種非線性L2魯棒主動隔振控制方法。應用牛頓-歐拉方法建立了由直線音圈電機驅動的隔振平臺的完整動力學模型。在模型非匹配不確定性的上界未知的情況下，充分考慮動力學模型的非線性特性、參數攝動以及未建模動態等因素對隔振控制的影響，設計了模型非匹配不確定性上界估計的調節律并推導出魯棒主動隔振控制律。通過構造合適的存儲函數，在理論上證明了系統的穩定性和滿足L2性能準則的隔振性能。仿真結果表明，該方法能有效地抑制6個方向的低頻振動，得到滿意的隔振性能。

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