摘要：針對“昆山一號”機器人關(guān)節(jié)空間運動的實際需求，結(jié)合機器人實時軌跡插補算法，提出了關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法。運用離線編程軟件仿真得到機器人末端運行軌跡，路徑平穩(wěn)連續(xù)。通過MATLAB仿真得到機器人各個關(guān)節(jié)角度變化曲線和關(guān)節(jié)速度變化曲線，關(guān)節(jié)角度曲線平滑連續(xù)，關(guān)節(jié)速度曲線合理無突變。關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法也可以應(yīng)用在由變位機、導(dǎo)軌和機器人組成的多軸系統(tǒng)中，運行軌跡連續(xù)穩(wěn)定，速度曲線滿足工藝要求。該方法應(yīng)用于“昆山一號”焊接機器人中，滿足焊接實時調(diào)速和實時調(diào)整軌跡的需要。規(guī)劃結(jié)果表明關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法是合理正確的。
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基于焊接機器人的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法.pdf
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