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Xilinx FPGA入門連載27：基于Chipscope的超聲波測距調試之功能簡介 特權同學，版權所有 配套例程和更多資料下載鏈接： http://pan.baidu.com/s/1jGjAhEm 
超聲波模塊的驅動控制原理很簡單。如圖所示，我們用FPGA產生一個大于10us的觸發信號（TRIG）給超聲波模塊，超聲波模塊內部會產生一些脈沖信號，經過內部的濾波處理，最終他反應到與FPGA連接的輸出回響信號（ECHO）上則是一個高脈沖信號。這個高脈沖信號的寬度通過一個公式換算后就能夠獲得當前障礙物和模塊間的距離。
該超聲波模塊的有效測試距離為2cm~400cm，測距精度可以達到2mm。 假設超聲波模塊與障礙物間的距離為S（單位：m），ECHO輸出的高脈沖寬度為T（單位：s），聲速在25°C條件下定義為346（單位：m/s）。那么ECHO脈沖寬度與測試距離的關系如下。 S = (T*346)/2 通過這個公式，我們就可以使用回采的ECHO脈沖信號持續時間，換算出障礙物與超聲波測距模塊之間的距離。 本實例的功能框圖如下所示。25MHz時鐘來自PLL，它作為內部產生10us分頻計數邏輯的基頻時鐘。10us脈沖直接輸出到超聲波測距模塊的TRIG端口；用10us的時鐘頻率取采集超聲波測距模塊的回響信號ECHO，它通過Chipscope內嵌邏輯分析儀來觀察脈沖變化。Chipscope內嵌邏輯分析儀則是通過JTAG線纜連接到PC的ISE軟件中查看信號波形。
和其他實例不同，本實例的超聲波測距模塊需要和我們的板子進行裝配連接。如圖所示，在SF-SP6開發板的右上角插座P7用于連接超聲波模塊。
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