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標題: Preempt-RT [打印本頁]
作者: lin2395 時間: 2025-10-1 15:31
標題: Preempt-RT
芯微RK3576開發板
EtherCAT IgH需要保證高實時性，Preempt-RT是一種針對實時性能進行了優化的Linux內核。與普通的Linux內核相比，Preempt-RT具有以下優勢：
- 實時性能： Preempt-RT提供了更可靠和更精確的實時性能。它采用了一些實時調度策略和機制，使得任務能夠按照嚴格的時間要求執行，從而適用于需要高度可預測性和低延遲的應用場景，如工業自動化、機器人控制等。
- 硬實時能力： Preempt-RT具有硬實時能力，即能夠確保任務在規定的時間內完成，而不會受到其他任務或中斷的干擾。這對于需要嚴格的時間限制的應用非常重要，如航空航天、醫療設備等領域。
- 任務調度： Preempt-RT使用了更加高效和優化的任務調度算法，如基于優先級的實時調度算法，以確保高優先級任務能夠及時響應并完成，而低優先級任務不會影響到實時任務的執行。
- 中斷處理： Preempt-RT針對中斷處理進行了優化，使得中斷的響應時間更短，能夠更快地響應外部事件。
- 內核定時器： Preempt-RT提供了更精確和可配置的內核定時器，使得可以實現微秒級的定時精度，適用于對時間要求極高的應用場景。
- 實時擴展： Preempt-RT提供了一些實時擴展機制，使得用戶能夠方便地對內核進行定制和擴展，以滿足特定應用的需求。總的來說，Preempt-RT在實時性能、可靠性和精度方面比普通的Linux內核更加優秀，因此在對實時性能要求較高的應用場景中被廣泛使用。瑞芯微提供配套SDK的Preempt-RT補丁。
1、Linux PREEMPT_RT補丁Linux Kernel應用補丁的指令格式如下
patch -p1 < path/to/patch-x.y.z
Rockchip SDK中的doc/Real-Time-Performance目錄下有相關的實時內核補丁。
MYD3576使用的內核版本為6.1.75，將文件夾中的Kernel-6.1下的補丁應用到內核配置中。
cd /path/to/kernel-6.1/
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