“SPI轉(zhuǎn)CAN-FD”是嵌入式開發(fā)領(lǐng)域的常用方法，它極大地促進(jìn)了不同通信接口之間的無縫連接，并顯著降低了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性。飛凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J處理器打造的OK3562J-C開發(fā)板因?yàn)閮?nèi)置了SPI轉(zhuǎn)CAN-FD驅(qū)動(dòng)，從而原生支持這一功能。該開發(fā)板特別設(shè)計(jì)了一組SPI引腳【P8】，專為SPI轉(zhuǎn)CAN-FD應(yīng)用而引出，為用戶提供了極大的便利。
MCP2518FD是一款在各行業(yè)中都有著廣泛應(yīng)用的CAN-FD控制器芯片，本文就將為大家介紹如何在飛凌嵌入式RK3562J開發(fā)板上適配MCP2518FD芯片。
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1適配驅(qū)動(dòng)
RK3562J的內(nèi)核中已經(jīng)具備MCP2518FD的驅(qū)動(dòng)文件，要在配置文件中將驅(qū)動(dòng)配置進(jìn)內(nèi)核，在kernel下打開圖形化配置界面make menuconfig ARCH=arm64。
(1) 按下 ‘/’ 鍵進(jìn)入搜索界面，輸入 mcp251 可搜索MCP2518驅(qū)動(dòng)：
上圖中的CAN_MCP251XFD就是適配MCP2518FD模塊的驅(qū)動(dòng)。
(2) 選擇 2 將其打 * 編譯進(jìn)內(nèi)核：
(3)選擇 save 保存配置到defconfig文件，文件路徑：
/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig
2適配設(shè)備樹
(1) 飛凌嵌入式RK3562J開發(fā)板已引出一組SPI引腳：
(2) 驅(qū)動(dòng)配置完成后要配置的是設(shè)備樹文件：
OK3562-C-common.dtsi
(3) 具體的配置信息如下:
diff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsiindex 158f03d70..671a491bf 100644--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi@@ -19,6 +19,12 @@model = "Forlinx OK3562 Board";compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";+ mcp2518_clk: mcp2518-clk {+ compatible = "fixed-clock";+ #clock-cells = <0>;+ clock-frequency = <40000000>;+ };+forlinx-control {status = "disabled";disp_type = "mipi"; //mipi or lvds@@ -662,6 +668,13 @@};&pinctrl {++ mcp2518 {+ mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins {+ rockchip,pins = <4 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;+ };+ };+touch {gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio {rockchip,pins = <3 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,@@ -980,13 +993,24 @@&spi2 {+ pinctrl-names = "default";+ pinctrl-0 = <&spi2m0_csn0 &spi2m0_csn1 &spi2m0_pins>;status = "okay";- spi_dev0: spi@0 {+/* spi_dev0: spi@0 {compatible = "rohm,dh2228fv";2 / 5pl022,com-mode = <1>;spi-max-frequency = <10000000>;reg = <0>;status = "okay";+ };*/+ spi@0{+ compatible = "microchip,mcp2518fd";+ reg = <0>;+ clocks = <&mcp2518_clk>;+ pinctrl-names = "default";+ pinctrl-0 = <&mcp2518_irq_pins>;+ spi-max-frequency = <20000000>;+ interrupts-extended= <&gpio4 RK_PB0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; };};
① mcp2518_clk 是時(shí)鐘頻率節(jié)點(diǎn)，要匹配模塊實(shí)際的晶振頻率；
② 模塊上有的 INT 腳是模塊的中斷腳，在適配時(shí)需要連接一個(gè)可控的GPIO引腳作為終端腳；
③ 在 spi2 節(jié)點(diǎn)下添加匹配MCP2518驅(qū)動(dòng)的設(shè)備樹信息，compatible 信息不能出錯(cuò)，這是匹配驅(qū)動(dòng)的重要屬性。
3編譯燒寫
將以上的驅(qū)動(dòng)和設(shè)備樹配置好后，編譯內(nèi)核燒寫進(jìn)開發(fā)板就可以測(cè)試了：
(1) 在源碼目錄下單獨(dú)編譯kernel:
forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel
在源碼目錄下的kernel目錄下會(huì)生成鏡像文件 boot.img
(2) 將鏡像文件燒錄到開發(fā)板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的資料包里可以找到：
① 打開燒寫工具；
② 用Type-C數(shù)據(jù)線連接PC和開發(fā)板底部的Type-C0接口；
③ 按住開發(fā)板的Recovery鍵不要松開，重啟開發(fā)板；
④ 注意工具會(huì)識(shí)別到開發(fā)板是否進(jìn)入燒錄狀態(tài)。
⑤ 擇之前編譯好的 boot.img 鏡像文件，在boot選項(xiàng)前面打勾，點(diǎn)擊執(zhí)行進(jìn)行燒寫，燒寫完成會(huì)自動(dòng)重啟開發(fā)板
4功能測(cè)試
在開發(fā)板內(nèi)搜索can節(jié)點(diǎn)，使用 ifconfig -a 命令
可以看到生成的can0節(jié)點(diǎn)。接下來的功能測(cè)試，我們采用OK3562J-C和OK3568-C兩塊開發(fā)板的can0進(jìn)行數(shù)據(jù)互發(fā)測(cè)試。
(1) OK3562J-C開發(fā)板接收數(shù)據(jù)：
① 設(shè)置can0的波特率
ip link set can0 type can bitrate 500000
② 打開can0設(shè)備，并把can0設(shè)置成服務(wù)端接收數(shù)據(jù)
③ 配置OK3568-C開發(fā)板的can0作為客戶端，發(fā)送信息給OK3562J-C開發(fā)板的can0
④ OK3562J-C開發(fā)板會(huì)收到OK3568發(fā)來的消息
（注：上圖中出現(xiàn)的報(bào)錯(cuò)是MCP2518FD驅(qū)動(dòng)的問題，測(cè)試不會(huì)影響通信。）
(2) OK3562J-C開發(fā)板發(fā)送數(shù)據(jù)：
① 設(shè)置波特率等操作同上，在配置功能時(shí)要使用 cansend 命令發(fā)送數(shù)據(jù)。
添加圖片注釋，不超過 140 字（可選）
② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收數(shù)據(jù)的服務(wù)端。
ifconfig can0 down
可以看到，兩塊開發(fā)板可以進(jìn)行正常的數(shù)據(jù)互發(fā)。以上是飛凌嵌入式RK3562J開發(fā)板適配和測(cè)試MCP2518FD模塊的全部過程，希望能夠?qū)Υ蠹业捻?xiàng)目開發(fā)有所幫助。
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