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TMC2209步進驅動芯片基本配置及使用---Trinamic
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TMC2209是用于兩相步進電機的超靜音電機驅動器IC。
TMC2209與許多傳統驅動器以及TMC2208引腳兼容。
TRINAMICs先進的StealthChop2斬波器可確保電機無噪音運行，實現最高效率和最佳電機扭矩。其快速的電流調節和抑制共振功能組合可實現高動態運動。
StallGuard用于無傳感器回原點，防止堵轉。
內置功率MOSFET可處理高達2A RMS的電機電流，
具有保護和診斷功能，可實現穩定可靠的運行。
德國TRINAMIC是全球嵌入式電機運動控制領導品牌，在設計和研發運動控制芯片，模塊，機電一體化產品具有20多年經驗。
TMC2209的具體使用
1、Step/Dir獨立模式引腳配置
使用簡單的Step/Dir模式，只需要外部脈沖控制。
細分的話根據MS1和MS2兩個引腳進行配置，最高64細分。
2、使用UART串口配置
2、串口發送和接受數據格式
UART發送指令采用的CRC_8校驗碼：
static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)
{
int i,j;
unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);
unsigned char currentByte;
*crc = 0;
for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)
{
currentByte = pucData[i];
for(j = 0; j < 8; j++)
{
if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){
*crc = (*crc << 1) ^ 0x07;
}else{
*crc = (*crc << 1);
}
currentByte = currentByte >>1;
}
}
}
3、使用StallGuard技術無傳感器回原點
1、UART連接時，ENN必須為電平并且MS1、MS2必須懸空；
2、 配置內部采樣電阻。具體在GCONF中internal_Rsens = 1；
3、電機電流設置，配置IHOLD_RUN寄存器；
4、設置失速電流閾值TCOOLTHRS；
5、 設置靈敏度SGTHRS。
6、調節電機的實際運動電流需要看CONFIG寄存器的第一位，若選擇外部電流需要Vref參與。
